作為一家專業(yè)的移動車臺公司，德國霍阿克焊接技術(shù)公司（以下簡稱霍阿克）試圖使現(xiàn)有的霍阿克系統(tǒng)框架（Hoac ?SystemFrames）能夠適應(yīng)各種運(yùn)動形式的要求，讓設(shè)備更加靈活并實(shí)現(xiàn)其自動化控制（見圖1），使之完美融入演出之中。為此，霍阿克公司與瑞典的視覺行為技術(shù)公司（Visual Act Technology）合作，利用其為巡演提供專業(yè)技術(shù)解決方案的優(yōu)勢，結(jié)合霍阿克獨(dú)有的驅(qū)動技術(shù)，開發(fā)出多種不同的驅(qū)動技術(shù)解決方案（見圖2～圖5），被命名為“視覺行為—霍阿克車臺系統(tǒng)”。

圖1 裝有VA專利驅(qū)動單元的霍阿克框架系統(tǒng)（Hoac?framesystem）

圖2～圖5 創(chuàng)建動作的不同技術(shù)手段

換景優(yōu)勢

演出中，用手動方式還是用自動方式實(shí)現(xiàn)布景的移動？只能等待大幕降下才能換景嗎？利用“視覺行為—霍阿克車臺系統(tǒng)”完成演出換景動作非常靈活、簡單易行。系統(tǒng)所有產(chǎn)品都已模塊化，可以方便地安裝在車臺框架內(nèi)。應(yīng)用者可以將安裝在其他車臺上的模塊拆下，并安裝在不同形狀、不同尺寸的車臺上繼續(xù)使用，這也便于備件更換和設(shè)備的即時維護(hù)。

如果希望得到旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、線性運(yùn)動或是模仿汽車的運(yùn)動效果，通過模擬車臺系統(tǒng)（Analog wagon system）和一個操作盤就能自動實(shí)現(xiàn)這個效果。車臺尺寸可定制并內(nèi)置兩個驅(qū)動單元，運(yùn)動路徑是由驅(qū)動的相對速度決定的。遠(yuǎn)程操作盤有兩個控制桿，一個控制速度，另一個控制運(yùn)動方向。如果想要進(jìn)一步擴(kuò)展操作能力，“視覺行為—霍阿克模擬插件”（theVisual Act-Hoac? Analog PLUS）還有一種提供旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元的專利技術(shù)，能在270°范圍內(nèi)曲線運(yùn)動并同時完成旋轉(zhuǎn)。模擬插件可以將驅(qū)動單元直接插入霍阿克的舞臺結(jié)構(gòu)中去，也支持將多個車臺模塊拼合形成更大尺寸的車臺。模擬插件有兩種驅(qū)動模式（圖6）：

模式一：差動驅(qū)動，驅(qū)動輪沿著車臺中心軸布置，通過調(diào)整每個輪子的相對速度實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。這種驅(qū)動模式也應(yīng)用在“視覺行為—霍阿克”模擬車臺（the Visual Act-Hoac?Analog wagon）中。

模式二：平行驅(qū)動，為了提高車臺的停車和操控能力，該系統(tǒng)為每個驅(qū)動單元都安裝了一個旋轉(zhuǎn)馬達(dá)。在平行驅(qū)動模式中，兩個驅(qū)動輪都能被重新定位，以實(shí)現(xiàn)任意方向的平行移動。使用模擬插件還能夠讓車臺以兩個驅(qū)動單元的中心點(diǎn)為圓心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且旋轉(zhuǎn)點(diǎn)可調(diào)。

霍阿克公司最近推出了一種四驅(qū)動模擬插件車臺產(chǎn)品，既可當(dāng)轉(zhuǎn)臺使用也可做車臺使用，且兩種功能的轉(zhuǎn)換速度只需要幾秒鐘，僅通過鎖定或者解鎖相應(yīng)的系統(tǒng)框架即可完成。這個鎖定動作可以手動亦可自動。通過增加或更換相應(yīng)的模塊元件，模擬插件系統(tǒng)就能升級到“視覺行為—霍阿克高級車臺系統(tǒng)”（Vi sual Act -Hoac? Advanced wagon system），這個系統(tǒng)具備完全的智能導(dǎo)向能力和多維度運(yùn)動能力。它為舞臺上實(shí)現(xiàn)完全自由的運(yùn)動而設(shè)計，不受任何運(yùn)動限制。通過采用特定算法，舞臺車臺能在舞臺面不受任何約束地沿曲線行走，或者邊旋轉(zhuǎn)邊行走。每個高級車臺系統(tǒng)都具備一個完全的導(dǎo)向系統(tǒng)，即使經(jīng)過多次運(yùn)動依然能夠保證定位精度。

“視覺行為—霍阿克車臺系統(tǒng)”具備以下特征：

1.不受纜線或其他機(jī)械限制；

2.可以在大多數(shù)地板表面運(yùn)動（包括芭蕾舞地板）；

3.所有零部件都裝載在一個長度不超過215 mm的結(jié)構(gòu)中；

4.可通過同一個界面實(shí)現(xiàn)編程和控制；

5.可同時操作16個車臺；

6.多車臺同步運(yùn)行；

7.速度可達(dá)1 m/s；

8.重復(fù)定位誤差小于5 mm。

車臺設(shè)計完成后，車臺的尺寸參數(shù)以及相應(yīng)驅(qū)動單元的信息將被輸入控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫。整個舞臺的比例圖和其他必要的信息也一同添加到數(shù)據(jù)庫中并呈現(xiàn)在屏幕上（圖7），便于專業(yè)操作人員在排練開始前進(jìn)行編程。當(dāng)排練開始后，操作者可以隨著排練的進(jìn)程任意進(jìn)入某一個場景進(jìn)行設(shè)置，無論修改已有程序參數(shù)還是增加演出動作都十分方便、迅速。如果希望擴(kuò)展車臺的尺寸，僅需要將兩個或更多車臺編成一組即可。

圖7 運(yùn)動軌跡在屏幕上的視覺效果圖

合并形成車轉(zhuǎn)臺

如果設(shè)備能夠完成以上所有運(yùn)動，能否將其與傳統(tǒng)的車臺或轉(zhuǎn)臺甚至車轉(zhuǎn)臺集成于一體？“激光定位視覺行為—霍阿克舞臺車臺系統(tǒng)”（Visual Act-Hoac?stage wagon system），可實(shí)現(xiàn)這一集成。圖8展示了由3個獨(dú)立車臺構(gòu)成的1個嵌有轉(zhuǎn)臺的車臺（圖8）。該車臺上有2個或4個額外的單元，這幾個單元能夠作為自由驅(qū)動的小車臺使用，也可以通過操作桿對它們進(jìn)行控制和編程，將其作為演出道具（圖9）。該系統(tǒng)使用“視覺行為控制臺”操作，能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的移動、編程和重復(fù)調(diào)用，完成各種不同的演出調(diào)度。這3個獨(dú)立的車臺能夠單獨(dú)地移入或移出側(cè)舞臺。這些車臺鎖定在一起，就組合成了1個車轉(zhuǎn)臺，它可以在舞臺面旋轉(zhuǎn)，同時整體還能夠在舞臺面完成線性移動。

圖8 內(nèi)嵌轉(zhuǎn)臺的車臺系統(tǒng)

便捷的控制

整套控制系統(tǒng)包括一個用戶界面、一套服務(wù)器和一個定位系統(tǒng)。操作界面開放而友好，操作人員可以創(chuàng)建所需要的動作。服務(wù)器和定位系統(tǒng)可以提供迅速、及時的反應(yīng)保證操作的可靠性。受控的設(shè)備可以是傳統(tǒng)的卷揚(yáng)機(jī)，帶有動態(tài)伺服電機(jī)的高性能機(jī)電設(shè)備，液壓、氣動產(chǎn)品甚至是簡單的電葫蘆，也可以是這些設(shè)備的任意組合——系統(tǒng)能夠識別每個軸的使用功能和應(yīng)用極限。該系統(tǒng)不依賴于特殊的部件，可以隨時加入額外的驅(qū)動器或設(shè)備。界面可以接口到其他設(shè)備（如燈光控制臺或舞臺的管理系統(tǒng)）?？刂葡到y(tǒng)易于操作，適用于各種規(guī)模的操控需求（小型演出、中型多軸舞臺機(jī)械系統(tǒng)或上百個軸的駐場秀）。

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